前言 Ⅲ
1 范围 1
1.1 本部分与IEC标准的关系 1
1.2 概述 1
1.3 规范 1
1.4 一致性 1
2 规范性引用文件 1
3 术语、定义、符号、缩略语和约定 2
3.1 参考模型术语和定义 2
3.2 服务约定术语和定义 3
3.3 数据链路层服务术语和定义 4
3.4 符号和缩略语 7
3.5 一般约定 9
4 数据链路层服务和概念 9
4.1 工作原理 9
4.2 拓扑 10
4.3 数据链路层概述 10
4.4 错误检测概述 11
4.5 参数和过程数据处理介绍 11
4.6 节点参考模型 11
4.7 操作概述 12
4.8 寻址 13
4.9 从站分类 15
4.10 从站的通信层结构 16
5 通信服务 17
5.1 概述 17
5.2 读服务 17
5.3 写服务 20
5.4 组合读写服务 22
5.5 网络服务 25
5.6 邮箱 26
6 本地交互 30
6.1 本地读(readlocal) 30
6.2 本地写(Writelocal) 31
6.3 本地事件(Eventlocal) 31
参考文献 32
图1 包含单个 EtherCATDLPDU 的以太网帧内的逻辑数据映射 10
图2 EtherCAT 数据链路参考模型 12
图3 开放模式下 EtherCAT 网段 13
图4 直连模式下 EtherCAT 网段 13
图5 寻址模式概览 14
图6 现场总线内存管理单元概览 15
图7 通信分层 16
图8 EtherCAT 服务原语流 17
图9 成功的邮箱写序列 27
图10 成功的邮箱读序列 27
表1 自增式物理读(APRD) 17
表2 配置的地址物理读(FPRD) 18
表3 广播读(BRD) 19
表4 逻辑读(LRD) 19
表5 自增式物理写(APWR) 20
表6 配置的地址物理写(FPWR) 20
表7 广播写(BWR) 21
表8 逻辑写(LWR) 21
表9 自动递增物理读/写(APRW) 22
表10 配置的地址物理读/写(FPRW) 23
表11 广播读/写(BRW) 23
表12 逻辑读/写(LRW) 24
表13 自动递增物理读/多重写(ARMW) 24
表14 配置的地址物理读/多写(FRMW) 25
表15 提供网络变量 (PNV) 26
表16 邮箱写 28
表17 邮箱读更新 29
表18 邮箱读 29
表19 本地读 30
表20 本地写 31
表21 本地事件 31
