目 次
前言 Ⅶ
引言 Ⅷ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语、定义和缩略语 1
3.1 术语和定义 1
3.2 缩略语 5
4 概述 6
4.1 特点 6
4.2 要求 7
4.3 PROFIdrive行规的目标 7
5 数据类型 7
5.1 数据类型概述 7
5.2 标准数据类型 9
5.3 行规特定数据类型 9
6 规范 13
6.1 自动化系统中的驱动集成 13
6.2 参数模型 27
6.3 驱动控制应用过程 64
6.4 参数定义 143
6.5 过程技术中的驱动集成 156
参考文献 163
图1 PROFIdrive文本的结构 Ⅸ
图2 PROFIdrive设备及其通信关系 13
图3 PROFIdrive自动化系统的通用通信模型 14
图4 PROFIdrive设备(包括一个或多个功能对象) 14
图5 对象模型中的层次关系 15
图6 PROFIdrive基本模型包括应用层和通信层 16
图7 时钟同步操作的典型用例 17
图8 时钟同步操作的通用模型 17
图9 基本模型状态机 18
图10 通用驱动单元模型 19
图11 通用驱动对象结构 20
图12 轴类型驱动对象的主要功能模型 21
图13 PROFIdriveP-Device的分类
图14 PROFIdrive驱动单元的分类 21
图15 PROFIdrive设备间可用的通信服务总览 22
图16 应用类1 23
图17 应用类2 24
图18 应用类3 25
图19 应用类4 26
图20 应用类5 26
图21 应用类6 27
图22 示例:多轴/模块化驱动单元的全局参数和本地参数总览 40
图23 字和双字的字节顺序 41
图24 基本模式参数访问的数据流 50
图25 PROFIdrive轴类型DO 的通用功能组件 65
图26 PROFIdrive轴类型DO 的功能块图 66
图27 所有工作模式的通用状态图 75
图28 具有应用类1功能的PROFIdrive轴DO 的通用功能 77
图29 用于应用类1和应用类4的速度设定值通道 78
图30 具有应用类4功能的PROFIdrive轴DO 的通用功能 79
图31 用于应用类4的简化的速度设定值通道(可选) 80
图32 具有应用类3功能的PROFIdrive轴DO 的通用功能 81
图33 程序子模式下运动控制器的功能 82
图34 在MDI子模式下运动控制器的功能 83
图35 定位模式的状态图 84
图36 返回原点程序:原点位置设定 86
图37 返回原点程序:由控制器终止 86
图38 移动任务的激活 86
图39 移动任务的立即改变 87
图40 配置报文示例 96
图41 不带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构 98
图42 带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构 99
图43 传感器接口示例(传感器1:两个实际值/传感器2:一个实际值) 102
图44 示例1:实际值格式 105
图45 示例2:实际值格式 105
图46 示例3:实际值格式 106
图47 示例4:实际值格式 106
图48 示例5:实际值格式 106
图49 示例6:实际值格式 106
图50 示例7:实际值格式 107
图51 示例8:实际值格式 107
图52 具有状态和转换指示的位置反馈接口状态图 112
图53 传感器可确认错误的确认 118
图54 传感器不可确认错误的确认 118
图55 时序图:运行中测量-时序1 119
图56 时序图:运行中测量-时序2
图57 参考标记搜索时序图 121
图58 关于PROFIdrive的诊断机制的总览 123
图59 警告机制的运行 124
图60 故障缓冲机制总览 125
图61 对故障缓冲机制的故障确认 126
图62 故障缓冲机制中故障消息的处理 127
图63 带有故障序列的故障缓冲器示例 129
图64 故障号列表示例 130
图65 驱动器复位:直接启动(P972=1) 136
图66 示例:控制器的LS永久失效 139
图67 示例:控制器的LS暂时性失效(负偏差) 139
图68 示例:控制器的LS暂时性失效(正偏差;双步) 139
图69 示例:DOLS的永久性失效 140
图70 示例:DOLS暂时性失效(负偏差) 140
图71 示例:DOLS暂时性失效(负偏差;双步) 140
图72 DOSign-Of-Life失效计数器(轴特定)的值与传输的控制器Sign-Of-Life的关系 141
图73 根据VIK-NAMUR的驱动集成的功能和接口 156
图74 依据VIK-NAMUR导则的驱动接口的基本结构 156
图75 VIK-NAMUR过程技术工作模式的速度设定值通道 160
图76 过程技术工作模式,控制字1的比特15和状态字1的比特10、11、13、14 160
图77 过程技术工作模式,不可屏蔽中断和外部互锁 161
表1 标准数据类型 8
表2 行规特定数据类型 8
表3 N2、N4的取值范围 9
表4 N2、N4的编码 9
表5 X2、X4的取值范围 10
表6 X2、X4编码(例如x=12、28) 10
表7 E2的取值范围 10
表8 E2编码 10
表9 C4的取值范围 11
表10 V2编码 11
表11 L2编码 11
表12 T2、T4的取值范围 12
表13 D2的取值范围 12
表14 R2的取值范围 12
表15 应用类 22
表16 参数定义 27
表17 参数描述元素 28
表18 参数描述元素标识符(ID) 28
表19 参数描述元素变量属性 29
表20 对于SI单位的变量索引和转换索引 30
表21 转换索引的转换值(SI单位)
表22 变量索引和转换索引(US单位) 35
表23 转换索引的转换值(USA 单位) 37
表24 参数描述元素IO 数据参考值/IO 数据归一化 38
表25 用于参数描述的文本数组 38
表26 数据类型Boolean的文本数组 39
表27 数据类型V2(比特序列)的文本数组 39
表28 基本模式参数请求 42
表29 基本模式参数响应 42
表30 Attribute、NumberofElements和Subindex的允许组合 45
表31 基本模式参数访问的参数请求/参数响应中的字段编码 45
表32 基本模式参数响应中的错误号 47
表33 参数管理器处理的通用状态机 50
表34 序列1:参数请求 51
表35 序列1:数据为Word数据类型的参数正响应 52
表36 序列1:数据为Doubleword数据类型的参数正响应 52
表37 序列1:参数负响应 52
表38 序列2:参数请求 53
表39 序列2:参数正响应 53
表40 序列2:参数负响应 53
表41 序列3:参数请求 54
表42 序列3:参数正响应 54
表43 序列3:参数负响应 54
表44 序列4:参数请求 55
表45 序列4:参数正响应 55
表46 序列4:参数负响应 55
表47 序列5:参数请求 56
表48 序列5:参数正响应 56
表49 序列5:参数负响应 56
表50 序列6:参数请求 57
表51 序列6:参数正响应:对所有参数的访问都正确 57
表52 序列6:参数负响应:第一个和第三个参数访问正确,第二个参数访问错误 58
表53 序列7:参数请求 58
表54 序列7:参数正响应:所有参数访问正确 59
表55 序列7:参数负响应:第一个和第三个参数访问正确,第二个参数访问错误 59
表56 序列8:参数请求 60
表57 序列8:数据类型为Word数据(例如ID)的参数正响应 60
表58 序列8:具有文本的参数正响应 60
表59 序列8:参数负响应 61
表60 序列9:参数请求 61
表61 序列9:参数正响应 61
表62 序列9:参数负响应 62
表63 序列10:参数请求 62
表64 序列10:参数正响应
序列10:参数负响应 63
表66 序列11:一个请求中的值、描述和文本的请求 63
表67 序列11:参数正响应:所有参数访问都正确 64
表68 控制字1中各比特赋值总览 67
表69 速度控制/定位控制的控制字1(STW1)中的公用控制比特赋值详解 67
表70 速度控制模式的控制字1(STW1)中的专用比特赋值详解 68
表71 定位模式的控制字1(STW1)中的专用比特赋值详解 69
表72 控制字2的各比特赋值总览 70
表73 编码器控制字2的各比特赋值总览 70
表74 状态字1的各比特赋值总览 70
表75 速度控制模式/定位模式的状态字1(ZSW1)中的公用比特赋值详解 71
表76 速度控制模式中状态字1(ZSW1)专用比特的赋值详解 72
表77 定位模式的状态字1(ZSW1)中的专用比特赋值详解 73
表78 状态字2的各比特赋值总览 73
表79 编码器状态字2各比特赋值 73
表80 参数924状态字脉冲使能位的结构 74
表81 SATZANW 信号定义 83
表82 AKTSATZ信号定义 85
表83 MDI_MOD信号定义 85
表84 信号分配列表 88
表85 标准报文1的定义 90
表86 标准报文2的定义 90
表87 标准报文3的定义 90
表88 标准报文4的定义 91
表89 标准报文5的定义 91
表90 标准报文6的定义 92
表91 标准报文7的定义 92
表92 标准报文9的定义 92
表93 标准报文8的定义 93
表94 用于组态报文的参数 93
表95 P922的编码 94
表96 归一化DOIO 数据的示例A/示例B,参数值 97
表97 归一化DOIO 数据的示例A/示例B,参数描述元素 97
表98 归一化DOIO 数据的示例C,参数值 97
表99 示例C,归一化DOIO 数据的参数描述元素 98
表100 参数979的结构(传感器格式) 103
表101 参数979中的子索引0(首部) 103
表102 参数979中的子索引1(传感器类型) 103
表103 参数979中的子索引2(传感器分辨率) 104
表104 Gx_XIST2的赋值(传感器-x位置实际值-2) 107
表105 Gx_XIST2的错误代码 108
表106 传感器控制字 109
表107 传感器状态字 110
表108 状态 113
表109 转换 115
表110 传感器控制字的优先级 117
表111 带有附加外围设备控制的标准报文的示例 122
表112 故障缓冲器参数 128
表113 故障代码示例 129
表114 故障类属性定义 130
表115 PROFIdrive故障类定义 130
表116 参数964(驱动单元标识)的结构 132
表117 行规标识号的定义 132
表118 参数975的结构(DO 标识) 132
表119 参数P975.5的结构 133
表120 参数P975.5的DO 类型类定义 133
表121 参数P975.6中DO 子类1标识的比特分配 133
表122 参数974的结构(基本模式参数访问标识) 134
表123 PROFIdriveI&M 参数定义 135
表124 PROFIdrive参数值定义 135
表125 PROFIdrive错误代码定义 136
表126 应用类的专用DO 功能 142
表127 活动标记监视参数 143
表128 DOIO 数据报文选择和配置的参数 143
表129 传感器接口的参数 143
表130 故障缓冲处理的参数 144
表131 警告机制的参数 144
表132 闭环控制工作模式的参数 144
表133 设置并存储本地参数集的参数 144
表134 设置存储完整参数集的参数 144
表135 驱动器复位的参数 145
表136 写参数的操作优先权的参数 145
表137 DO 标识和设置的参数 145
表138 参数集标识的参数 146
表139 设备标识的参数 146
表140 备选监控设备DOIO 数据控制通道的参数 146
表141 按参数号列出的PROFIdrive参数 147
表142 过程技术工作模式的控制字1的比特赋值概览 157
表143 过程技术工作模式的状态字1各比特赋值总览 158
表144 过程技术工作模式的驱动器状态/故障字的比特赋值概览 159
表145 标准报文20的定义162
