前言Ⅸ
引言Ⅹ
1 范围1
2 规范性引用文件1
3 术语和定义?缩略语1
3.1 术语和定义1
3.2 缩略语4
4 概述6
4.1 特点6
4.2 要求6
4.3 PROFIdrive行规的目标7
5 数据类型7
5.1 数据类型概述7
5.2 标准数据类型7
5.3 行规特定数据类型8
5.3.1 概述8
5.3.2 归一化数值:N2?N4 8
5.3.3 归一化数值(可变归一化)X2?X4 9
5.3.4 定点值:E2 9
5.3.5 定点值:C4 9
5.3.6 比特序列:V2 10
5.3.7 四位位组:L2 10
5.3.8 时间常数:T2、T4 10
5.3.9 时间常数:D2 10
5.3.10 时间常数的倒数:R2 11
6 规范11
6.1 自动化系统中的驱动集成11
6.1.1 概述11
6.1.2 基本模型11
6.1.3 驱动模型17
6.1.4 PDevice通信模型19
6.1.5 应用模型和应用类20
6.2 参数模型24
6.2.1 参数定义24
6.2.2 全局参数和局部参数35
6.2.3 基本模式参数访问36
6.3 驱动控制应用进程54
6.3.1 通用轴类型驱动对象结构54
6.3.2 控制字和状态字55
6.3.3 工作模式和状态机61
6.3.4 DOIO 数据74
6.3.5 动态伺服控制(DSC) 83
6.3.6 位置反馈接口86
6.3.7 外围设备106
6.3.8 警告、消息、故障、诊断106
6.3.9 标识113
6.3.10 驱动器复位(上电复位) 116
6.3.11 参数的操作优先权和控制优先权118
6.3.12 用户数据可靠性119
6.3.13 应用类的专用DO 功能122
6.4 参数定义124
6.4.1 按功能列出的PROFIdrive参数124
6.4.2 按参数号列出的PROFIdrive参数126
6.5 过程工艺中的驱动集成135
6.5.1 概述135
6.5.2 命令和核对信号136
6.5.3 状态图138
6.5.4 不可屏蔽中断和外部互锁139
6.5.5 标准报文140
参考文献142
图1 PROFIdrive文件的结构Ⅺ
图2 PROFIdrive设备及其通信关系12
图3 PROFIdrive自动化系统的通用通信模型12
图4 PROFIdrive设备(包括一个或多个功能对象) 13
图5 对象模型中的层次关系13
图6 PROFIdrive基本模型包括应用层和通信层 14
图7 时钟同步操作的典型用例15
图8 时钟同步操作的通用模型15
图9 基本模型状态机16
图10 通用驱动单元模型17
图11 通用驱动对象结构18
图12 轴类型驱动对象的主要功能模型18
图13 PROFIdrivePDevice分类19
图14 PROFIdrive驱动单元分类19
图15 PROFIdrive设备间可用的通信服务总览20
图16 应用类1 21
图17 应用类2 21
图18 应用类3 22
图19 应用类4 23
图20 应用类5 23
图21 应用类6 24
图22 示例:多轴/模块化驱动单元的全局参数和局部参数总览35
图23 字和双字的字节顺序37
图24 基本模式参数访问的数据流43
图25 PROFIdrive轴类型DO 的通用功能元素54
图26 PROFIdrive轴类型DO 的功能块图55
图27 所有工作模式的通用状态图62
图28 具有应用类1功能的PROFIdrive轴DO 的通用功能63
图29 用于应用类1和应用类4的速度设定值通道64
图30 具有应用类4功能的PROFIdrive轴DO 的通用功能65
图31 用于应用类4的简化的速度设定值通道(可选) 66
图32 具有应用类3功能的PROFIdrive轴DO 的通用功能67
图33 程序子模式下运动控制器的功能68
图34 在MDI子模式下运动控制器的功能69
图35 程序子模式中定位模式的状态图71
图36 MDI子模式中定位模式的状态图72
图37 返回参考点规程:参考点位置设定73
图38 返回参考点规程:由控制器终止73
图39 激活移动任务73
图40 移动任务的立即改变74
图41 组态报文示例81
图42 不带DSC 的基于速度设定值接口的位置控制电路结构83
图43 带DSC 的基于速度设定值接口的位置控制电路结构84
图44 传感器接口示例87
图45 示例1:实际值格式90
图46 示例2:实际值格式90
图47 示例3:实际值格式90
图48 示例4:实际值格式90
图49 示例5:实际值格式91
图50 示例6:实际值格式91
图51 示例7:实际值格式91
图52 示例8:实际值格式91
图53 表示状态和转换的位置反馈接口状态图96
图54 传感器可确认错误的确认101
图55 传感器不可确认错误的确认102
图56 时序图:运行中测量-时序1 103
图57 时序图:运行中测量-时序2 104
图58 参考标记搜索时序图105
图59 关于PROFIdrive的诊断机制的总览107
图60 警告机制的运行107
图61 故障缓冲机制的总览108
图62 对故障缓冲机制的故障确认109
图63 故障缓冲机制中故障消息的处理110
图64 后续系统的故障缓冲器示例111
图65 故障号列表示例112
图66 驱动器复位:直接启动(P972=1) 117
图67 示例:控制器的SignOfLife永久失效119
图68 示例:控制器的LS暂时性失效(负偏差) 120
图69 示例:控制器的LS暂时性失效(正偏差;双步) 120
图70 示例:DO LS永久性失效121
图71 示例:DO LS暂时性失效(负偏差) 121
图72 示例:DO LS暂时性失效(负偏差;双步) 121
图73 DOSignOfLife失效计数器(轴特定)的值与传输的控制器SignOfLife的关系122
图74 根据VIKNAMUR 的驱动集成的功能和接口135
图75 依据VIKNAMUR 导则的驱动接口的基本结构135
图76 VIKNAMUR 过程工艺工作模式的速度设定值通道138
图77 过程工艺工作模式,控制字1的比特15和状态字1的比特10?11?13?14 139
图78 过程工艺工作模式,不可屏蔽中断和外部互锁140
表1 标准数据类型7
表2 行规特定数据类型8
表3 N2?N4的取值范围8
表4 N2?N4的编码8
表5 X2?X4取值范围9
表6 X2?X4编码(例如x=12?28) 9
表7 E2的取值范围9
表8 E2编码9
表9 C4取值范围10
表10 V2编码10
表11 L2编码10
表12 T2?T4的取值范围10
表13 D2的取值范围11
表14 R2的取值范围11
表15 应用类20
表16 参数定义24
表17 参数描述元素25
表18 参数描述元素标识符(ID) 25
表19 参数描述元素变量属性 26
表20 对于SI单位的变量索引和转换索引27
表21 转换索引的转换值(SI单位) 30
表22 变量索引和转换索引(US单位) 31
表23 转换索引的转换值(USA 单位) 33
表24 参数描述元素IO 数据参考值/IO 数据归一化 34
表25 用于参数描述的文本数组34
表26 数据类型Boolean的文本数组34
表27 数据类型V2(比特序列)的文本数组35
表28 基本模式参数请求37
表29 基本模式参数响应37
表30 Attribute、NumberofElements和Subindex的允许组合39
表31 基本模式参数访问的参数请求/参数响应中的字段编码40
表32 基本模式参数响应中的错误号41
表33 参数管理器处理的通用状态机43
表34 序列1:参数请求44
表35 序列1:数据为Word数据类型的参数正响应44
表36 序列1:数据为Doubleword数据类型的参数正响应44
表37 序列1:参数负响应44
表38 序列2:参数请求44
表39 序列2:参数正响应45
表40 序列2:参数负响应45
表41 序列3:参数请求45
表42 序列3:参数正响应45
表43 序列3:参数负响应46
表44 序列4:参数请求46
表45 序列4:参数正响应46
表46 序列4:参数负响应47
表47 序列5:参数请求47
表48 序列5:参数正响应47
表49 序列5:参数负响应47
表50 序列6:参数请求48
表51 序列6:参数正响应:对所有参数的访问都正确48
表52 序列6:参数负响应:第一个和第三个参数访问正确,第二个参数访问错误48
表53 序列7:参数请求49
表54 序列7:参数正响应:所有参数访问正确50
表55 序列7:参数负响应:第一个和第三个参数访问正确,第二个参数访问错误50
表56 序列8:参数请求50
表57 序列8:数据类型为Word数据(例如ID)的参数正响应50
表58 序列8:具有文本的参数正响应50
表59 序列8:参数负响应51
表60 序列9:参数请求51
表61 序列9:参数正响应51
表62 序列9:参数负响应52
表63 序列10:参数请求52
表64 序列10:参数正响应52
表65 序列10:参数负响应52
表66 序列11:一个请求中的值?描述和文本的请求53
表67 序列11:参数正响应:所有参数访问都正确53
表68 控制字1中各比特赋值总览56
表69 速度控制/定位控制的控制字1(STW1)中的公共控制比特赋值详解56
表70 速度控制模式的控制字1(STW1)中的特殊比特赋值详解57
表71 定位模式的控制字1(STW1)中的特殊比特赋值详解57
表72 控制字2的各比特赋值总览58
表73 状态字1的各比特赋值总览58
表74 速度控制模式/定位模式的状态字1(ZSW1)中的公共比特赋值详解59
表75 速度控制模式中状态字1(ZSW1)特殊比特的赋值详解60
表76 定位模式的状态字1(ZSW1)中的特殊比特赋值详解60
表77 状态字2的各比特赋值总览60
表78 状态字脉冲使能位的结构61
表79 SATZANW 信号定义69
表80 AKTSATZ信号定义70
表81 MDI_MOD 信号定义70
表82 信号分配列表74
表83 标准报文1的定义76
表84 标准报文2的定义76
表85 标准报文3的定义76
表86 标准报文4的定义77
表87 标准报文5的定义77
表88 标准报文6的定义78
表89 标准报文7的定义78
表90 标准报文9的定义78
表91 标准报文8的定义79
表92 用于组态报文的参数79
表93 P922的编码79
表94 归一化DOIO 数据的示例A/B,参数值82
表95 归一化DOIO 数据的示例A/B,参数描述元素82
表96 归一化DOIO 数据的示例C,参数值82
表97 示例C,归一化DOIO 数据的参数描述元素83
表98 参数979的结构(传感器格式) 88
表99 参数979中的子索引0(首部) 88
表100 参数979中的子索引1(传感器类型) 88
表101 参数979中的子索引2(传感器分辨率) 89
表102 Gx_XIST2的赋值(传感器x位置实际值2) 92
表103 Gx_XIST2的错误代码92
表104 传感器控制字93
表105 传感器状态字94
表106 状态97
表107 转换98
表108 传感器控制字的优先级101
表109 带有附加外围设备控制的标准报文的示例106
表110 故障缓冲器参数110
表111 故障代码示例112
表112 故障类属性定义112
表113 PROFIdrive故障类定义113
表114 参数964的结构(驱动单元标识) 114
表115 行规标识号的定义114
表116 参数975的结构(DO 标识) 114
表117 参数P975.5的结构115 fs19 {
表118 参数P975.5的DO 类型类定义115
表119 参数P975.6中DO 子类1标识的比特分配115
表120 参数974的结构(基本模式参数访问标识) 116
表121 PROFIdriveI&M 参数定义116
表122 PROFIdrive参数值定义117
表123 PROFIdrive错误代码定义117
表124 应用类的专用DO 功能122
表125 活动标记监视参数124
表126 DOIO 数据报文选择和配置的参数124
表127 传感器接口的参数124
表128 故障缓冲处理的参数124
表129 警告机制的参数124
表130 闭环控制工作模式的参数125
表131 设置并存储局部参数集的参数125
表132 设置存储完整参数集的参数125
表133 驱动器复位的参数125
表134 写参数的操作优先权的参数125
表135 DO 标识和设置的参数125
表136 参数集标识的参数126
表137 设备标识的参数126
表138 备选监控设备DOIO 数据控制通道的参数126
表139 按参数号列出的PROFIdrive参数127
表140 过程工艺工作模式的控制字1的比特赋值概览136
表141 过程工艺工作模式的状态字1各比特赋值总览136
表142 过程工艺工作模式的驱动器状态/故障字的比特赋值概览137
表143 标准报文20的定义141
