前言 Ⅴ
引言 Ⅵ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语、定义和缩略语 2
3.1 术语和定义 2
3.2 缩略语 5
4 到PROFIBUSDP的映射 7
4.1 概述 7
4.2 到PROFIBUS数据类型的映射 7
4.3 PROFIBUSDP上的基本模型 8
4.4 PROFIBUSDP上的驱动模型 13
4.5 DOIO 数据 14
4.6 参数访问 25
4.7 P-Device组态 32
4.8 报警机制 36
4.9 时钟同步操作 36
4.10 PROFIBUSDP特定参数 57
4.11 应用类的特定通信功能 58
5 到PROFINETIO 的映射 59
5.1 概述 59
5.2 到PROFINETIO 数据类型的映射 59
5.3 PROFINETIO 中的基本模型 60
5.4 PROFINETIO 中的驱动模型 66
5.5 DOIO 数据 70
5.6 参数访问 71
5.7 P-Device组态 73
5.8 报警机制 74
5.9 时钟同步操作 77
5.10 PROFINETIO 特定参数 79
5.11 应用类特定通信功能 80
参考文献 81
图1 PROFIdrive文件结构 Ⅶ
图2 PROFIdrive驱动系统中的PROFIBUSDP设备 8
图3 PROFIBUSDP上的PROFIdrive设备及其之间的关系 9
图4 PROFIBUSDP上PROFIdrive通用通信模型9 Ⅰ
GB/T25740.2—2013
图5 PROFIBUSDPDXB通信说明 10
图6 PROFIBUSDP上的PROFIdrive同步通信 11
图7 PROFIBUS上的P-Device通信模型 12
图8 PROFIBUSDP上基本模型状态机的映射 13
图9 PROFIBUSDP特定P-Device逻辑模型(多轴驱动器) 13
图10 PROFIBUS槽到PROFIdriveDO 的映射 14
图11 DXB通信的应用示例 18
图12 具有DXB关系的同构P-Device内部数据流 21
图13 DXB订阅者表(在Prm-Block中)的结构 22
图14 具有从站间循环数据交换的PROFIBUS时序图 23
图15 PROFIBUS同构的P-Device的PAP和参数访问机制 25
图16 PROFIBUS异构P-Device的PAP和参数访问机制 26
图17 通过MS1AR或MS2AR的报文序列 27
图18 驱动单元结构 33
图19 PROFIBUSDP上模块化驱动单元类型的组态和通信通道 35
图20 PROFIBUSDP上DU 的参数P978(所有DO-ID的列表)的含义 35
图21 PROFIBUSDP上复杂模块化驱动单元P978的示例 36
图22 等时同步DP周期的顺序 36
图23 时间设置 37
图24 示例:最简单的DP周期 39
图25 优化的DP周期 40
图26 示例:优化的DP周期(TMAPC=2×TDP) 41
图27 启动(时间顺序) 42
图28 阶段1:从站参数化,组态 43
图29 阶段2:使用时钟全局控制的PLL同步 44
图30 阶段3:从站应用与主站Sign-Of-Life的同步 45
图31 启动过程的阶段2和阶段3的状态图 46
图32 阶段4:主站应用到从站Sign-Of-Life的同步 47
图33 示例:从启动到循环操作(阶段1)(TMAPC/TDP=2/1) 48
图34 示例:从启动到循环操作(阶段2)(TMAPC/TDP=2/1) 48
图35 示例:从启动到循环操作(阶段3)(TMAPC/TDP=2/1) 49
图36 示例:从启动到循环操作(阶段4)(TMAPC/TDP=2/1) 50
图37 示例:从启动到循环操作(阶段5)(TMAPC/TDP=2/1) 51
图38 在从站内用于时钟保存的PLL 54
图39 运行时间补偿 55
图40 DP周期违反 56
图41 示例:时钟失效(在4个DP周期后出现故障) 57
图42 PROFIdrive驱动系统中的PROFINETIO 设备 60
图43 PROFIdrive设备和它们在PROFINETIO 上的关系 61
图44 PROFINETIO 上的PROFIdrive通用通信模型 62
图45 用于PROFINETIO 上的PROFIdrive的同步通信 63
图46 PROFINETIO 上的P-Device通信模型 63
图47 IOAR和监控设备AR的内容 64
图48 用于P-Device间循环数据交换的M CR 65
图49 基本模型状态机在PROFINETIO 上的映射 66
图50 PROFINETIO 特定逻辑P-Device模型(多轴驱动器) 67
图51 用PROFINETIO 子模块(CO)表示PROFIdriveDO 67
图52 PROFINETIO 上P-Device的层次模型 68
图53 DOIO 数据块的模块化(示例) 70
图54 用于基本模式参数访问的请求和响应的数据流 72
图55 PROFINETIO 上的模块化驱动单元类型的组态和通信通道 73
图56 PROFINETIO 上DU 的参数P978“所有DO-ID列表”的含义 74
图57 根据故障类机制生成诊断数据 76
图58 同步数据周期的序列 78
表1 数据类型的映射 7
表2 标准报文的DPID和PROFIdriveID 15
表3 1个驱动轴,标准报文3 16
表4 2个驱动轴,标准报文3 16
表5 2个驱动轴,标准报文3,每个轴一个DXB链接,1个链接2个字 17
表6 1个驱动轴,标准报文20 17
表7 从站No.11(发布者) 19
表8 从站No.12(发布者和订阅者) 20
表9 涂敷驱动器的DXB通信链接的组态 20
表10 从站No.10(订阅者) 20
表11 放卷机DXB通信链接的组态 21
表12 用于从站与从站通信(数据交换广播,DXB)的参数(Set_Prm,GSD) 24
表13 用于PROFIBUSDP参数访问的服务 27
表14 为参数访问定义的PAP 27
表15 DP从站处理的状态机 28
表16 MS1/MS2AR报文帧,写请求 28
表17 MS1/MS2AR报文帧,写响应 29
表18 MS1/MS2AR报文帧,读请求 29
表19 MS1/MS2AR报文帧,读响应 29
表20 过程数据ASE报文帧,错误响应 30
表21 PROFIdrive错误类别和代码的分配 30
表22 数据块长度 31
表23 由于过程数据ASE数据块长度引起的限制 32
表24 用于MS1/MS2AR服务的GSD参数 32
表25 用于启动、循环操作的DP服务 41
表26 “时钟周期同步驱动器接口”使用的参数(Set_Prm,GSD) 51
表27 同步类型的可能组合 52
表28 等时同步模式的条件 53
表29 PLL的输入信号 54
表30 PLL的输出信号 55
表31 通信系统接口的PROFIBUSDP特定参数的概述 57
表32 按参数号列出的PROFIdrive特定参数 57
表33 参数963中波特率的编码 58
表34 应用类的特定通信功能 59
表35 数据类型映射 59
表36 子模块ID的结构 69
表37 子模块类型类的定义 69
表38 参数访问模式(PAP)的定义 71
表39 AlarmNotification-PDU 的使用 74
表40 ChannelDiagnosisData使用 75
表41 ChannelErrorType的使用 76
表42 DiagnosisData的使用 77
表43 用于“通信系统接口”的特定PROFINETIO 参数概述 79
表44 按参数号列出的PROFIdrive特定参数 79
表45 应用类的特定通信功能 80
